Los términos conjuntos de los dos concejos que formaban el antiguo valle de Tudanca, uno de los de la Merindad de las Asturias de Santillana, coinciden plenamente con el del actual municipio del mismo nombre. Sus entidades de población comienzan a aparecer en la documentación conservada desde finales del siglo Xl; en el XIV se comprueba la presencia señorializadora de la casa de la Vega, pero a mediados de la siguiente centuria ya formaban parte del señorío de los condes de Castañeda y marqueses de Aguilar, quienes ponían un corregidor conjunto para este valle y los de Rionansa y Val de San Vicente. José María de Cossío reunió aquí una importante biblioteca en la casona de su familia.