Villa aforada por Alfonso VIII en 1210, con jurisdicción marítima sobre el tramo de costa comprendido entre Punta Bayota y la tierra de Llanes, fue parte de la Merindad de las Asturias de Santillana. Asentada sobre el mismo solar donde posiblemente estuvo el puerto romano de Verasueca y el altomedieval de Apleca. En el periodo medieval, el rey Alfonso I el Católico, yerno de Pelayo, fortificó y repobló la villa con cristianos rescatados de los moros. Dos momentos históricos importantes para la villa fueron la concesión de los Fueros en 1210 por el rey Alfonso VIII y la llegada de Carlos I en 1517, quién descanso en la villa de San Vicente antes de coronarse rey.