El término de este municipio coincide con el de los dos concejos de Linares y Piñeres, que sumados formaban el antiguo territorio o valle de Peñarrubia, uno de los de la Merindad de las Asturias de Santillana. Aparece documentado desde el siglo Xll. Durante la Baja Edad Media sufrió, como otros muchos valles, intentos de señorialización, pero logró mantenerse en la jurisdicción de realengo. En la edad moderna es frecuente comprobar que sus vecinos elegían, conjuntamente con los de los anejos valles de Herrerías y Lamasón, unos mismos procuradores para que les representaran en las reuniones y juntas de carácter superior. Por aquel entonces, también formó parte de federación denominada "Cinco Valles de Peñamellera". Se sitúa el municipio adentrándonos desde el Collado de Hoz, donde limita con Lamasón en dirección oeste. Es limítrofe con Liébana y con la vecina Asturias, a través del desfiladero de La Hermida, surcado por el río Deva.